De volta à Espanha, obteve licença dos soberanos para empreender novas expedições ao novo continente. Em 1499, Pinzón navegou para a costa Sul-Americana. Para evitar uma forte tempestade, no dia 26 de janeiro de 1500 aportou na costa norte do que hoje é o Brasil, desembarcando no local atualmente chamado de Cabo de Santo Agostinho, no estado de Pernambuco.
Em obediência ao Tratado de Tordesilhas, assinado entre Espanha e Portugal em 1494, Pinzón não pode fazer nenhuma reivindicação quanto a sua descoberta, embora, em seus registros de bordo, fizesse constar o batismo do local do desembarque como "Cabo de Santa Maria de la Consolación".
Em 1999, um monumento à sua memória foi erguido em Palos de la Frontera, Espanha, por ocasião do quinto centenário do real descobrimento do Brasil.
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