Estácio era sobrinho de Mem de Sá, terceiro governador-geral do Brasil, e chegou a Salvador, na Bahia, em 1563 com a missão de expulsar definitivamente os franceses remanescentes na Baía de Guanabara e ali fundar uma cidade.
Em 1 de março de 1565 fundou a cidade de “São Sebastião do Rio de Janeiro”, em terreno plano entre o morro Cara de Cão e o morro do Pão de Açúcar, sua base de operações. O objetivo da fundação foi dar início à expulsão dos franceses que já estavam na área há dez anos.
Combateu os franceses e seus aliados indígenas por mais dois anos. Em 20 de janeiro de 1567, com a chegada de reforços comandados pessoalmente por seu tio Mem de Sá somados a grupos indígenas mobilizados pelos padres jesuítas José de Anchieta e Manuel da Nóbrega), lançou-se ao ataque, travando os combates de Uruçu-mirim (atual praia do Flamengo) e Paranapuã (atual Ilha do Governador).
Gravemente ferido por uma flecha indígena que lhe vazou um olho durante a Batalha de Uruçu-mirim (20 de Janeiro), veio a falecer um mês mais tarde (20 de Fevereiro), provavelmente por septicemia decorrente do ferimento.
Existe uma capela na Igreja de São Sebastião dos Frades Capuchinhos, na cidade do Rio de Janeiro, com a sua campa tumular onde encontra-se a seguinte inscrição:
"Aqui jaz Estácio de Saa, 1o Capitam e Conquistador desta terra cidade, e a campa mandou fazer Salvador Correa de Saa, seu primo, 2o Capitam e Governador, com suas armas e essa Capela acabou o ano de 1583".
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